Banc d’essai : détecteur YDLidar X4 – télémétrie sur 360°

Matériel

Selon les indications fournies, la portée du système YDLidar X4 est comprise entre 12 cm et « 10 m au minimum » sur 360 degrés. Pour une distance inférieure à 2 m, la résolution est supérieure à 0,5 mm. Au-delà de 2 m, la résolution est supérieure à 1 % de la distance mesurée. La précision de l'angle de détection de l'objet est de 0,5°, pour une fréquence de balayage de 7 Hz.

La stabilité de la tension d'alimentation est cruciale car d'elle dépend directement la performance. La fiche technique indique que le circuit fonctionne jusqu'à un taux d'ondulation maximal de l'alimentation de 100 mV, mais qu'il est préférable de limiter les fluctuations de tension à 50 mV, voire moins.

Fonctionnement

En pratique, le détecteur YDLidar X4 fonctionne plutôt bien, et directement avec Windows 7 (64 bits). Les pilotes de la carte d'interface USB sont faciles à installer et le programme de commande/d'interface (« PointCloudViewer_V02R02.exe ») fonctionne de manière assez simple. Peut-être même un peu trop simple, même si pour une démonstration, ce programme est parfait.

Seule réserve : la LED indiquant la présence de la tension d'alimentation sur la carte d'interface fonctionnait si faiblement que nous nous sommes demandé si la carte n'était pas défectueuse. Une deuxième carte a montré le même phénomène et nous en avons donc conclu qu'il s'agissait d'un fonctionnement normal.

Une fois le programme PointCloudViewer lancé, vous êtes invité(e) à indiquer le port COM et la variante Lidar connectée. Dans la zone supérieure droite de l'écran, vous pouvez définir la langue de l'interface du logiciel à l'aide d'un petit drapeau (cette sélection n'est effective qu'après avoir redémarré le programme). Après confirmation, le logiciel démarre.

Le détecteur Lidar est activé à l'aide d'un petit symbole de lecture. Une fois actionnée, la tête commence à tourner. Des points apparaissent à l'écran pour représenter les objets dans l'espace. La direction positive de l'axe Y correspond au côté de montage du moteur.

Vous pouvez utiliser le bouton d'enregistrement pour exporter les mesures sous la forme d'un fichier texte, dans lequel les valeurs d'angle et de distance sont stockées au format angle:xx.xx, distance:xxxx

Conclusion

Le détecteur YDLidar X4 est destiné à la mise en œuvre de systèmes de robotique, ce dont témoignent clairement le système d'exploitation ROS et les logiciels du kit de développement. Une connaissance approfondie de Linux et/ou de Visual Studio 2010 sera probablement indispensable pour utiliser le YDLidar X4 pour les applications pratiques. Mais il est probable que vous y êtes accoutumé(e) si vous êtes déjà passionné(e) de robots.

Pour un prix vraiment raisonnable et avec des logiciels à profusion, vous pourrez disposer d'un système Lidar parfaitement exploitable qui donnera des « yeux » omnidirectionnels à votre robot...