Dans le domaine de la robotique, mais aussi dans nombre d'applications où un moteur intervient (les imprimantes par exemple), il est souvent nécessaire de mesurer la vitesse et l'accélération ou le sens de rotation d'un moteur. Une technique simple est de monter un encodeur en quadrature sur l'axe du moteur à contrôler. Un encodeur en quadrature (voir photo) est un dispositif qui produit deux signaux carrés avec un décalage de 90° quand il tourne. Le sens de rotation de l'encodeur détermine lequel des deux signaux est en avance (sur l'autre), ceci permet la détection du sens de rotation.