ARCHITECTURE INCLUSIVEET COMPORTEMENT DU ROBOTInclure une tâche consiste à l’englober au sein d’une tâche de priorité plus élevée. Lorsque l’on parle, en programmation de robot, d’inclusion, on décrit un processus au cours duquel un comportement inclut, ou prend le contrôle sur un autre, en respectant une priorité parfaitement établie (explicite) définie auparavant. La première description de cette architecture de comportement est due au Dr. Rodney Brooks dans son article « A robust layered control system for a mobile robot » publié dans le IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2, avril, 14-23, 1986. L’architecture d’inclusion idéale selon Brooks ne requiert pas qu’un comportement quelconque sache quoi que ce soit de n’importe quel autre comportement. Un robot programmé ainsi répond par réflexes à son environnement, réflexes basés sur des comportements simples.