Peut-être pas une main complète, mais déjà un premier doigt ! Le MobiLimb est le résultat concret d’un projet de recherche mené par Marc Teyssier, Gilles Bailly, Catherine Pelachaud et Eric Lecolinet (Telecom ParisTech, Université de la Sorbonne et CNRS).

En quoi consiste le MobiLimb ?

Le MobiLimb est un composant capable de changer de forme qui se fixe sur des appareils portables. Il s’agit d'un petit manipulateur robotisé à éléments en série (avec cinq degrés de liberté), qui peut facilement venir compléter un appareil existant (smartphone, tablette) et se démonte tout aussi simplement. À l'instar des prothèses qui peuvent compenser les limitations du corps humain, le MobiLimb a pour finalité de repousser les limites des appareils mobiles (statiques, passifs, immobiles) à l'aide d'un doigt robotisé.

Format

Le format de l’appareil mobile reste inchangé et ses performances en matière d'entrées-sorties n’ont guère d'importance. Elles sont mêmes enrichies par le dispositif :

  • L'utilisateur peut manipuler le doigt robotisé et en changer la forme (entrée) ;
  • Il peut voir et toucher le doigt robotisé (retour visuel et tactile), y compris, et en particulier lorsque la forme évolue dynamiquement sous l'effet de l'appareil mobile ;
  • En mode manipulateur, le doigt robotisé peut recevoir d'autres éléments modulaires (LED, capteurs).

Construction


Le matériel du MobiLimb (image : Marc Teyssier).

Le MobiLimb comporte cinq articulations mobiles, organisées en quatre blocs : actionneurs, capteurs, électronique embarquée et contrôleur.

Pour la partie actionneurs, le système utilise cinq servomoteurs PZ-15320 qui disposent d'une puissance suffisante. Les deux premiers moteurs sont placés en position mutuellement orthogonale sur la base et ils portent les trois autres montés en série. Une structure créée par impression 3D supporte les moteurs sans restreindre leurs mouvements. Les servomoteurs produisent des informations d’angle de rotation transmises pour permettre le calcul de leurs positions. En outre, un potentiomètre flexible permet de détecter un contact tactile de l'utilisateur avec le MobiLimb.

La base du MobiLimb contient une carte Arduino Leonardo Pro Micro, qui assure la commande de l'ensemble.
Les chercheurs ont développé une API Android/Unity qui permet de créer, stocker et reproduire des animations. Un module complémentaire Uduino assure la connexion entre la carte Arduino et l’environnement Unity

Esthétique

Plusieurs « habillages » ont été développés : un doigt de robot classique, un autre avec un pelage et un dernier à l'aspect réel (grâce aux matériaux utilisés dans l'industrie cinématographique).

UIST

Le MobiLimb a été officiellement présenté lors du symposium User Interface and Technology (UIST) qui s’est tenu à Berlin, du 14 au 17 octobre 2018.